2026-10-09 : Comparaison des architectures et choix du CoreXY

Séance : planifiée · Durée : 3 h

Fait

Recherche documentaire : Avec Nathan, nous avons passé la séance à analyser et comparer les différents types de cinématiques possibles pour notre machine (Cartésienne classique, Bras articulé type SCARA, Traceur polaire et CoreXY).
Analyse de faisabilité : Nous avons croisé les contraintes de ces architectures avec le matériel dont nous disposons dans le kit (2 moteurs pas à pas, courroies GT2, arbres de guidage) et le temps imparti pour le POC.
Prise de décision : Nous avons officiellement acté le choix de l’architecture CoreXY, en nous inspirant d’un modèle vidéo DIY réalisable avec nos composants.

Le choix du CoreXY découle directement de notre comparaison des avantages et inconvénients des différents systèmes :

Avantages du CoreXY :
- Les deux moteurs (les pièces les plus lourdes) restent fixes sur le bâti. Cela allège considérablement la partie mobile, réduisant l’inertie et permettant des mouvements plus rapides et précis.
- L’architecture est très rigide, ce qui garantit une bonne qualité de tracé, contrairement au traceur suspendu qui est instable.
Inconvénients acceptés du CoreXY :
- Le cheminement des courroies est plus complexe qu’une cartésienne classique.
- La logique de déplacement demande que les deux moteurs tournent simultanément pour un mouvement sur un seul axe (axe X = A+B, axe Y = A-B), mais notre firmware (GRBL) sait très bien gérer ce calcul.
Élimination des autres pistes : Le bras articulé exigeait des calculs de cinématique inverse trop complexes pour notre délai, et la cartésienne classique impliquait d’embarquer un moteur sur l’axe mobile, générant trop de vibrations.

Concevoir le schéma de passage de nos courroies GT2 pour valider l’encombrement.
Débuter la modélisation des premières pièces sur OnShape (notamment les supports moteurs fixes et le chariot central).
Vérifier comment flasher la carte MakerUno avec une version de GRBL compatible CoreXY.